Proyecto CRR
  (Control Remoto de Robots)
Béjar 2005-2006
 

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Aplicación en el aula

En el ciclo formativo de grado superior “Sistemas de regulación y control automáticos”

En este curso, hemos planteado un desarrollo progresivo sobre la tarjeta de comunicación por puerto paralelo desarrollada en el proyecto, utilizando como objetivo el manejo de la “mesa de coordenadas” construida como primer prototipo de plotter, también dentro del proyecto. Esta maqueta didáctica ha sido construida con material genérico de bajo coste: tableros de aglomerado, escuadras metálicas de fijación, guías de cajones, varilla roscada M6 y un par de motores paso a paso unipolares de 7.5 V. Se trata de dos ejes de avance lineal, siendo la posición de la mesa superior el resultado del movimiento de ambos. Los motores utilizados son de 48 pasos por vuelta, y la transmisión a la varilla roscada es directa, con lo que, al ser el paso de esta de 1 mm , la precisión de avance teórica es de 1/48 mm.

La tarjeta CRR se ha utilizado con los alumnos en modo local. Dispone de doce salidas, correspondientes al registro de datos y al de control del puerto, y de cinco entradas, que corresponden al registro de estado del mismo.

Como los programas están preparados para funcionar en Windows XP, se ha usado la biblioteca de enlace dinámico io.dll, de libre difusión, para las funciones de E/S del puerto paralelo. El lenguaje de programación, cuyo manejo es el principal objetivo de estas actividades, es Visual C++.


1ª propuesta de actividad:

Programa pap1. Mover un solo motor paso a paso, con botones de avance, retroceso y parada. Se indica el período de paso en una EditBox, lo que cambia la velocidad del motor.

Conceptos y capacidades:

Definición de controles de botón y texto estático.
Variables miembro de la clase de diálogo.
Funciones miembro relacionadas con eventos.
Argumentos de función.
Condiciones combinadas de byte.
Actualización de controles de texto.
Manejo de DLL externa. Inclusión y funciones.
Dirección del puerto paralelo. Manejo con las funciones de la DLL.
Definición de un Timer de Windows.
El recurso AboutBox: Modificación.


Foto del conjunto utilizado en las actividades


2ª propuesta de actividad:

Programa pap2. Control mediante botones de un motor, con posible variación de velocidad, e indicación de la posición actual del mismo en número de pasos desde el origen del movimiento.

Conceptos y capacidades:

Reutilización de código.
Condiciones numéricas.
Controles Static con variable.


3ª propuesta de actividad:

Programa pap3. Un control deslizante con el mismo número de posiciones que el máximo de pasos del motor determinará la posición de éste. Existirán dos indicadores de texto estático, una para la posición del control y otro para la posición del motor. Podrá pararse aunque aún no haya llegado a la posición indicada y modificar la velocidad. El motor parará cuando llegue a la posición deseada.

Conceptos y capacidades:

Inicialización de un control deslizante. División y aspecto.
Captura y representación de la posición del control deslizante.
Condiciones en función de la posición del control.


4ª propuesta de actividad:

Programa Mcoord1. Los dos motores paso a paso de la mesa de coordenadas podrán moverse individualmente, indicándose sus posiciones deseadas mediante sendos deslizadores. En controles de texto estático, se informará sobre la posición deseada y sobre la posición actual. Cada motor parará individualmente cuando llegue a la posición deseada. Podrá cambiarse la velocidad común de ambos motores y pararse ambos, aunque no hayan llegado a sus posiciones.

Conceptos y capacidades:

Reutilización de código.
Condiciones numéricas.
Estructuras y arrays.
Desplazamiento y formación de bytes.


5ª propuesta de actividad:

Programa Tarjeta1crr: Programa de prueba de la tarjeta sin gestión de motores, en modo local. Se indicarán visualmente los registros del puerto paralelo, separados en entradas y salidas. La actuación sobre uno de los bits de salidas cambiará su estado, tanto en la ventana como en la tarjeta CRR. La actuación sobre una entrada de la tarjeta cambiará el estado del bit correspondiente en la ventana.

Se indica la posición del ratón y si el ratón pica fuera de los controles. También se indican los valores de los bytes resultantes, en valor decimal. En las salidas, se distingue entre el registro de datos y el de control.

Conceptos y capacidades:

Inicialización de controles de mapa de bits.
Obtención del estado de un mapa de bits.
Numeración automática de identificadores.
Intercambio del mapa de bits a través de evento de ratón.
Intercambio del mapa de bits mediante evento externo por puerto.
Proceso síncrono de lectura de puerto.
Localización de la posición del ratón. Cpoint y Crect.
El recurso de icono IDR_MAINFRAME: Edición de iconos.


Béjar 2005-2006
Actualizada el: 05-Jun-2007
Contacto:
crr@correo.sebyc.com